하이브리드 구동을 위한 줄 꼬임 구동기

보조 구동부를 더한 하이브리드 줄꼬임 구동기

본 기술은 하이브리드 구동을 위한 줄 꼬임 구동기에 관한 것으로, 줄꼬임 구동부와 보조 구동부를 결합해 로봇 관절을 구동하는 기술입니다.

기존 줄꼬임 구동기는 수축과 이완이 비대칭적으로 이루어져 제어가 복잡하고, 힘과 속도 사이의 상충 관계로 인해 성능이 제한되는 문제가 있었습니다.

본 기술은 보조 구동부를 병렬로 배치해 간섭을 최소화하고 트레이드오프 관계를 보상함으로써, 로봇 관절의 제어 성능과 응답 속도를 개선합니다.

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Key Features:

• 한 쌍의 줄 꼬임 유닛이 각각 서로 다른 방향으로 회전되면서 줄의 꼬임을 발생시키는 줄 꼬임 구동부
• 줄 꼬임 구동부로부터 동력을 전달받아 양방향으로 구동이 제어되는 관절부재와 캠풀리
• 관절부재의 출력축에 연결되어 출력축의 양방향 구동을 직접 제어하는 보조 구동부
• 리니어 가이드 상에서 슬라이딩되며 줄 꼬임 구동부에 의해 발생한 토크를 감지하는 로드셀

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본 발명은 산업통상자원부의 스트링 표면 강화 처리, Variable Radius Pulley 및 하이브리드 구동 제어를 활용한, 스트링 꼬임 기반의 소형, 저중량, 고성능, 고내구성의 안전한 구동 모듈 원천 기술 개발, 산업통상자원부의 엔지니어링특성화대학원 지원사업(플랜트 엔지니어링 분야) 지원을 통해 개발되었습니다.