본 기술은 구조적 이기종성을 가진 두 로봇의 과업 분배를 위해 프라이멀-듀얼 휴리스틱 기법을 적용하고, 로봇별 비용 가중치를 반복적으로 조절하여 총 주행 비용 중 최댓값을 최소화하는 과업 분배 방법 및 시스템입니다.
두 로봇의 주행 성능이 서로 다른 환경에서 각 로봇의 작업 종료 시간 균형을 맞추며 전체 시스템의 최대 주행 비용을 최소화하기 위한 효율적인 과업 할당과 경로 계획이 어렵다는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 로봇별 주행 비용에 가중치를 부여한 후 프라이멀-듀얼 휴리스틱으로 목적지를 분배하고 산출된 총 주행 비용을 비교하여 큰 값을 줄이는 방향으로 가중치를 수정하며 최적 경로를 도출하는 방식을 제안합니다. 물류 창고와 공장 자동화, 방재 순찰 등 성능이 다른 로봇이 혼재된 현장에서 전체 작업 완료 시간을 크게 단축하는 실질적인 해결책이 됩니다.
본 발명은 한국연구재단의 혼잡한 생활도로환경에서 안전하게 동작하는 무인자동차의 지능성장형 자율주행시스템 지원을 통해 개발되었습니다.
N/A
