본 기술은 팽창 부재인 인공근육의 외주면을 감싸는 신축성 편물층을 구성하고, 해당 편물층에 전도성 원사를 니팅하여 인공근육의 길이 방향 수축 및 팽창에 따른 전도성 원사의 저항 변화를 측정함으로써 인공근육의 변형을 감지합니다.
기존의 마이크로 채널 기반 EGaIn 센서는 고공압 환경에서 채널 변형이 발생하여 인공근육의 정확한 수축 예측이 어렵고 내구성이 저하되는 문제점이 있습니다.
본 기술은 탄성도가 높은 원사로 편물층을 형성하고 그 위에 전도성 원사를 플래인(plain) 또는 리브(rib) 방식으로 니팅하며, 고정 고리와 클램프를 통해 인공근육과 센서층의 분리를 방지하고 브레이디드 메쉬를 적용하여 전도성 밴드 구조를 안정적으로 유지합니다. 웨어러블 로봇과 소프트 액추에이터, 재활 보조에 적용될 수 있어 고압 환경에서도 인공근육 수축을 정확히 예측하고 내구성을 확보합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 생체모사 바이오닉 팔 메커니즘 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
N/A
