관절 메커니즘

스트링 셋으로 충격을 흡수하고 자세를 복원하는 다자유도 관절 메커니즘

본 기술은 스트링 셋(string set)을 이용하여 관절부재 간의 기계적 간섭을 최소화하고 외부 충격을 흡수하며 초기 자세로 복원하는 다 자유도 관절 메커니즘 구현합니다.

기존 로봇 팔 관절의 고정식 구조로 인한 외부 충격 전달 및 의수 착용 시 무게 부담에 따른 사용자 불편합니다.

본 기술은 관절부재들을 스트링 셋으로 연결하여 경량화하고, 각 관절부재를 소정 거리 이격시켜 회동시킴으로써 충격 흡수 및 복원력을 제공합니다. 로봇 의수와 웨어러블 로봇, 협동 로봇에 적용될 수 있어 외부 충격 전달을 최소화하며 내구성과 착용감을 높입니다.

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Key Features:

• 제1 방향으로 회동하도록 마련된 제2-1 관절부재를 회동 가능하게 지지하는 제1 관절부재
• 제2-1 관절부재에 대하여 제2 방향으로 회동함에 따라 제2-1 관절부재와 교차하도록 마련된 제2-2 관절부재
• 제1 방향 회동 자유도를 부여하도록 제1 관절부재와 제2-1 관절부재를 연결하는 제1 스트링 셋
• 제2 방향 회동 자유도를 부여하도록 제1·제2-1 관절부재와 제2-2 관절부재를 연결하는 제2 스트링 셋

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본 발명은 과학기술정보통신부의 생체모사 바이오닉 팔 메커니즘 개발 지원을 통해 개발되었습니다.