본 기술은 내부 저장고를 포함하고 다수의 폴리머 벨트와 털부재로 구성된 저장부를 갖춘 다물체 파지 그리퍼로, 핑거부재와 링크부재, 슬라이더부재 및 텐던 구동 방식을 결합하여 유연한 다물체 파지와 순차적 저장 동작을 수행하는 기구입니다.
기존 다물체 파지 그리퍼는 여러 개의 그리퍼가 고정 배치된 구조로 인해 물체의 배열이 일정하지 않은 환경에서는 사용이 제한적이며, 비정렬 물체에 대한 다물체 동시 파지와 저장 기능이 미흡한 문제점이 있었습니다.
본 기술은 핑거부재와 핑거 연결부재, 슬라이더, 링크로 이루어진 구동부와 폴리머 벨트 및 털부재를 포함하는 내부 저장고를 결합하고 파지 텐던과 전달 텐던으로 그리퍼의 회전 및 병진 운동을 제어하는 방식을 제안하며, 이를 통해 개별 물체를 파지하여 내부 저장고에 순차적으로 적재할 수 있습니다. 물류 분류와 농산물 수확, 폐기물 선별 등 다수의 물체를 연속적으로 처리해야 하는 현장에서 작업 효율을 크게 향상시켜, 자동화 라인의 생산성을 극대화합니다.
본 발명은 산업통상자원부의 접이식 하이브리드 구동 소프트로봇 기술을 활용한 협력 보조 로봇팔 개발, 과학기술정보통신부의 인간중심 소프트로봇기술 연구센터 지원을 통해 개발되었습니다.
N/A
