길이 방향 전개형 진공 흡입 컵

진공 음압으로 자동 전개·수축하는 길이 방향 전개형 진공 흡입 컵

본 기술은 진공 펌프의 음압을 이용한 그리퍼 몸체의 수축과 외부 대기압 유입을 통한 신축 메커니즘을 기반으로, 별도의 센싱과 제어 없이 비정형 물체의 위치와 기울기에 대응하여 자동으로 전개되고 파지하는 길이 방향 전개형 진공 흡입 컵입니다.

기존의 강체 실린더형 그리퍼는 기울어진 물체를 파지할 수 없고, 일반 벨로우즈형 그리퍼는 초기 길이보다 짧은 거리의 물체만 파지할 수 있으며, 비정형 환경에서 물체의 위치와 각도를 정확히 인식하기 위한 추가 장비가 필요한 문제점이 있었습니다.

본 기술은 진공 펌프와 쓰리웨이 밸브를 통한 공압 제어 시스템, 유연한 고분자 재질의 전개 가능한 그리퍼 몸체, 몸체와 내부 호스 사이에 배치된 외측 스프링을 결합하는 방식을 제안하며, 이를 통해 물체 접촉 시 센서 피드백 없이도 자동으로 수축하며 파지력을 형성할 수 있습니다. 물류 피킹과 식품 포장, 농산물 선별 등 물체의 형태와 배치가 일정하지 않은 현장에서 별도의 비전 시스템 없이 파지가 가능하여, 자동화 설비의 도입 비용을 획기적으로 낮춥니다.

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Key Features:

• 진공을 발생시키는 진공 펌프와 이와 연결되어 공기가 이동하는 복수개의 공기 호스
• 복수개의 공기 호스와 일단이 연결되어 전개 가능한 그리퍼 몸체와 내부의 공기 이동 호스
• 그리퍼 몸체와 내부 공기 이동 호스 사이에 위치하는 외측 스프링
• 그리퍼 몸체 타단에 결합되어 물체를 파지하는 흡입 부재와 진공 펌프를 연결하는 쓰리웨이 밸브

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본 발명은 과학기술정보통신부의 인간중심 소프트로봇기술 연구센터, 산업통상자원부의 접이식 하이브리드 구동 소프트로봇 기술을 활용한 협력 보조 로봇팔 개발 지원을 통해 개발되었습니다.