연성 메커니즘

나선 배치 조향 와이어로 장력 간섭을 상쇄하는 연성 로봇 메커니즘

본 기술은 연성 로봇의 백본을 따라 제1 방향과 제2 방향의 나선형으로 배치된 두 그룹의 조향 와이어를 적용하고, 각 와이어가 백본 중심으로부터의 거리를 교번하게 구성하여 백본의 휨 발생 시 와이어 길이 변화에 따른 의도치 않은 장력 간섭을 상쇄합니다.

연성 메커니즘에서 백본이 굴곡될 때 조향 와이어와 백본 사이의 상대적 변위가 발생하여 엔드 이펙터에 의도치 않은 장력이 인가되거나 조향 정밀도가 저하되는 문제가 있었습니다.

본 기술은 길이방향으로 연장된 백본 외주면 또는 내부에, 서로 반대 방향의 나선형 구조를 가진 조향 와이어 그룹들을 배치하고, 나선 주기마다 내측과 외측으로 위치를 교번시켜 백본 휨에 따른 조향 와이어의 길이 차이를 기구적으로 상쇄합니다. 수술용 연성 로봇과 내시경, 협소부 검사 로봇에 적용될 수 있어 백본 굴곡 시 의도치 않은 장력을 상쇄해 조향 정밀도를 높입니다.

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Key Features:

• 길이방향으로 연장하며 외면에 조향 와이어가 배치되는 나선홈이 길이방향을 따라 마련된 백본
• 백본 길이방향을 따라 제1 방향의 나선으로 배치되어 조작력을 엔드 이펙터로 전달하는 제1 조향 와이어 그룹
• 백본 길이방향을 따라 제2 방향의 나선으로 배치되어 조작력을 엔드 이펙터로 전달하는 제2 조향 와이어 그룹
• 두 조향 와이어 그룹은 백본 중심으로부터 측면 방향의 거리가 서로 달라지도록 배치되는 구조

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본 발명은 산업통상자원부의 멀티모달인식 기반으로 일상생활환경의 다양한 물체를 파지 조작하고 도구 활용 작업이 가능한 로봇 작업 제어 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.