본 기술은 다층 엘라스토머 적층 구조의 센서 스킨과 광 도파 모드를 활용한 관절부로 구성된 소프트 로봇 그리퍼 기술입니다. 물체와의 접촉 힘 센싱을 위해 다층 박막 센서 스킨(하부-코어-상부 레이어)을 사용하고, 관절의 굽힘 각도를 측정하기 위해 광 도파 모드를 갖는 코어 센서부가 내장된 가요성 관절 구조를 적용합니다.
종래의 SDM 기반 소프트 그리퍼는 제조 공정이 복잡하고 시간이 오래 걸리며, 물체 접촉 힘과 손가락의 굽힘 각도를 동시에 정밀하게 측정하기 위한 통합 센싱 구조가 부족합니다.
본 기술은 3D 프린팅으로 제작된 리지드 몰드를 활용하여 소프트 몰드를 성형하고, 이를 통해 엘라스토머 기반의 지골과 다층 센서 스킨, 광 도파 방식의 관절부를 일체형으로 제조하는 공정입니다. 센서 스킨은 연성이 서로 다른 다층 레이어 구조로 형성하여 접촉 힘을 감지하고, 관절부는 코어 센서부와 외피부를 결합하여 굽힘 각도를 감지합니다. 물류 피킹과 정밀 조립, 서비스 로봇에 적용될 수 있어 접촉 힘과 굽힘 각도를 동시에 측정하며 소프트 몰드로 제조를 단순화합니다.
본 발명은 산업통상자원부의 노약자와 환자 간병을 위한 팽창식 소프트 로봇 팔 기술 지원을 통해 개발되었습니다.
N/A
