본 기술은 수중 로봇이 제1 위치에서 물체를 1차 스캐닝한 뒤 복수의 위치를 순회하고 다시 제1 위치로 복귀하여 동일 물체를 2차 스캐닝함으로써, 이동 경로에 누적된 위치 오차를 루프 클로저 기반으로 보정하는 방법입니다.
수중 환경에서는 로봇의 이동에 따라 위치 인식 오차가 누적되어 3차원 스캔 데이터의 정합성이 저하되며, 고가의 고정밀 센서를 사용하지 않고 위치 정보의 정확성을 확보하기 어려운 문제점이 있었습니다.
본 기술은 동일 물체에 대한 1차와 2차 스캐닝 정보를 비교하여 요 센서 오차와 이동 경로상의 위치 정보를 함께 보정하는 방식을 제안합니다. 수중 터널 점검과 해양 구조물 조사에 적용될 수 있어 고가 항법 장비 없이도 정밀한 3차원 데이터를 확보하는 경제적인 해결책을 제공합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 스마트 수중 터널 시스템 연구센터 지원을 통해 개발되었습니다.
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