본 기술은 별도의 로봇 암 관절 없이 그리퍼 자체적으로 피 파지체를 파지 및 회전시키는 기구적 구성합니다. 제1 모터로 구동되는 파지 축을 통해 링크를 직선 이동시켜 파지하고, 제2 모터로 구동되는 회전 축을 통해 링크를 회전시켜 파지된 물체를 회전시키는 이중 모터 구동 매커니즘을 가집니다.
종래 로봇은 그리퍼로 물체를 파지한 후 회전시키기 위해 로봇 암의 관절을 사용해야 하므로, 작업 영역이 제한되고 로봇 암 구조가 복잡해지며 비용이 상승하는 문제점이 있습니다.
본 기술은 파지 구동부(제1 모터/회전축)와 회전 구동부(제2 모터/회전축)를 나란히 배치하고, 볼 스플라인과 링크 구조를 통해 모터의 회전 운동을 파지용 링크의 직선 파지 이동과 전체 회전 동작으로 분리하여 전달합니다. 기어 전달 방식을 사용하여 슬립 현상을 최소화하고 제어 정밀도를 높입니다. 제조 자동화와 조립 공정, 서비스 로봇에 적용될 수 있어 로봇 암 관절 없이 물체를 회전시켜 작업 공간과 구조 복잡성을 줄입니다.
본 발명은 산업통상자원부의 멀티모달인식 기반으로 일상생활환경의 다양한 물체를 파지 조작하고 도구 활용 작업이 가능한 로봇 작업 제어 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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