본 기술은 다자유도 힘 신호의 주파수 분석을 통해 인간의 의도적 동작과 비의도적 동작을 구분하고, 그 결과인 협업 상태값에 따라 어드미턴스 모델의 이너샤와 댐퍼 등 매개변수를 동적으로 변경하는 가변 어드미턴스 제어 기술입니다.
고정된 어드미턴스 게인을 설정하면 민감한 제어와 안전한 제어 사이에 상충 관계가 발생했고, 기존 DFT 기반 관측기는 실시간 반응 속도가 느려 즉각적인 대응이 어려운 문제점이 있었습니다.
본 기술은 저역과 고역 통과 필터를 이용한 주파수 분석으로 연산량을 줄여 반응 속도를 높이고 협업 상태값에 따라 매개변수를 실시간으로 가변 제어합니다. 협동 로봇과 물리적 인간-로봇 상호작용 시스템에 적용될 수 있어 작업 상황에 맞춰 민감도와 안전성을 동시에 확보하는 제어 성능을 제공합니다.
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