풀리 일체형 케이블 구동기 및 그 작동방법

부피를 줄인 풀리 일체형 케이블 구동기

본 기술은 풀리 일체형 케이블 구동기 및 그 작동방법에 관한 것으로, 링기어 일체형 풀리와 유성기어 세트를 결합해 케이블 구동 방식에 최적화한 구동 모듈에 관한 것입니다.

기존 착용형 로봇의 케이블 구동부는 모터와 감속기, 풀리가 개별 배치되어 부피가 크고 외부로 돌출되는 구조였습니다. 이는 착용감과 활동성을 떨어뜨리는 주요 원인이었습니다.

본 기술은 풀리에 링기어를 일체화하고 유성기어 세트를 내장하여 구동부의 돌출 정도를 줄이고 설계 부피를 최적화합니다. 보다 컴팩트하고 효율적인 케이블 구동 시스템을 통해 착용형 로봇의 사용성과 착용감을 향상시킵니다.

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Key Features:

• 케이블을 구동하기 위한 액추에이터로서 내륜회전타입의 프레임 리스 모터로 구성되는 베이스 모터
• 하부 끝단부가 베이스 모터 중심에 결합되어 모터 회전에 의해 축회전되며 썬기어가 구비되는 썬기어축
• 각각이 썬기어에 맞물리는 복수의 플래닛 기어로 구성되어 감속비를 형성하는 플래닛 기어세트
• 내면에 링기어가 형성되어 플래닛 기어와 맞물리고 외면에 케이블이 권취되는 풀리가 구비된 링기어 일체형 풀리

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본 발명은 산림청의 산림작업자 근력보조 · 부상방지 · 작업효율성 향상을 위한 딥러닝 결합형 스마트 웨어러블 슈트 개발, 과학기술정보통신부의 사용자-웨어러블 로봇 간의 고속 상호 적응을 위한 기계학습 및 확장 현실 지원을 통해 개발되었습니다.