본 기술은 다리식 이동 로봇의 보행 진동을 억제하기 위해 센서 플랫폼에 링키지 기반 완충장치와 가변 동흡진기를 조합하여 장착하고, 보행 주파수에 따라 선형 스테핑 모터의 위치를 조정하여 흡수 주파수를 실시간으로 변경함으로써 센서 데이터의 안정성을 확보하는 충격 완충 및 진동 저감 목 장치입니다.
다리식 이동 로봇은 보행 시 발생하는 주기적 충격과 진동이 센서 플랫폼과 공진하여 모션 블러를 유발하고 시각·관성 정보 기반 위치 추정의 정확도를 저하시키며, 종래의 수동형 진동 저감 장치는 로봇의 보행 속도 변화에 대응하지 못하는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 유압댐퍼와 스프링을 포함하는 다관절 링키지 구조로 1차 충격을 흡수하고, 그 위에 설치된 가변 동흡진기에서 비틀림 스프링과 선형 스테핑 모터의 위치 제어를 통해 질량체 거리를 조정하는 방식을 제안하며, 이를 통해 로봇 보행 주파수에 맞추어 진동 저감 주파수를 능동적으로 가변하여 선명한 센서 데이터를 확보할 수 있습니다. 사족보행 로봇과 순찰·점검 로봇의 인식 성능을 근본적으로 향상시킬 수 있어, 보행 로봇의 자율주행 신뢰성을 결정짓는 핵심 기술로 활용될 수 있습니다.
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