본 기술은 어깨측 베이스에 상박 구동기와 하박 구동기를 함께 집중 배치하고, 전달링크와 두 개의 링크유닛으로 이루어진 4바 링크 기구조립체를 통해 하박 구동기의 회전력을 팔꿈치축으로 전달하여 상박과 하박을 독립 또는 연동 제어하는 로봇 팔입니다.
종래 기술은 팔꿈치 관절부에 액추에이터를 직접 배치하여 말단 하중이 증가함에 따라 관절 제어의 응답성이 저하되고 배선 설계가 복잡해지는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 구동기를 베이스에 모아 배치하고 링크조립체로 물리적 동력을 전달함으로써 말단 하중을 줄이고 제어 응답성을 향상시킵니다. 착용형 상지 보조 로봇과 재활 훈련 장비, 협동 로봇 팔에 적용될 수 있어 가벼운 말단 구조로 착용 부담을 낮추면서 정밀한 관절 제어를 구현합니다.
N/A
