본 기술은 다자유도 힘 신호를 저역 통과 필터와 고역 통과 필터에 통과시킨 뒤 각 출력 신호의 유클리드 놈 값을 비교하여, 특정 주파수 대역 내에서 인간과 로봇의 협업 상태가 안전한지 여부를 실시간으로 판단하는 관측 방법입니다.
기존의 DFT 기반 주파수 분석 기법은 낮은 주파수 분해능을 얻기 위해 많은 샘플링 데이터가 필요하여 0.5초 이내의 빠른 협업 상태 인식이 불가능했고, 이로 인해 충돌 시 피부 소성 변형 등 안전 문제를 초래했습니다.
본 기술은 DFT 대신 2차 IIR 버터워스 필터로 주파수 성분을 분리하고 필터 출력 간 비율을 이용한 중간값 계산과 미분 필터 평활화, 포화 처리를 거쳐 협업 상태값을 산출합니다. 협동 로봇과 착용형 로봇의 안전 제어에 적용될 수 있어 0.5초 이내의 즉각적인 위험 감지로 작업자의 안전성을 획기적으로 높입니다.
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