본 기술은 공압 기반의 스냅-스루 좌굴 변형을 활용하여 기계적 구조를 구동하는 가변 강성 조인트 기술로, 공압이 인가되는 두 부재 사이에 스냅 조인트부를 배치하여 소프트 로봇의 형상을 변형시키는 스냅 조인트 모듈에 관한 것입니다.
기존 공압 네트워크 방식의 소프트 로봇은 동작마다 복잡한 별도의 입력 제어가 필요하고, 변형 상태를 유지하기 위해 지속적인 압력 공급이 요구되는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 공압에 의해 스냅-스루 거동하는 탄성 쉘과 텐던 구조를 결합하여 단일 입력 제어만으로도 형상 변형과 상태 유지가 가능하도록 구성하는 방식을 제안하며, 이를 통해 압력을 계속 공급하지 않고도 변형된 형상을 안정적으로 유지할 수 있습니다. 의료 보조기구와 웨어러블 장치, 그리퍼 등 경량화와 저전력이 요구되는 응용 분야에서 압력 공급 장치의 부담을 크게 줄여, 소프트 로봇의 실용화 범위를 확장합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 메타모핑 기계시스템 연구단 지원을 통해 개발되었습니다.
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