본 기술은 웜과 웜휠 기반의 감속 구조를 갖는 모듈형 구동기로서, 모터와 모터드라이버를 케이스 내부와 외측면에 배치하고 회전부와 분리하여 용량 변경과 조립 편의성을 확보하며, 체결부와 커넥터를 통해 다수의 모듈을 상호 연결하여 다관절 로봇암을 구성하는 로봇 구동 모듈입니다.
개별 로봇을 설계할 때마다 구성품과 프레임을 별도로 생산해야 하므로 제조 비용이 높았고, 로봇 구동부의 모듈화가 부족하여 유지보수와 성능 변경이 어려운 문제점이 있었습니다.
본 기술은 케이스 외부 측면에 모터를 고정하고 웜샤프트를 통해 회전부의 웜휠을 구동하는 구조를 채택하며, 체결부와 핀 커넥터로 복수의 구동 모듈을 기구적·전기적으로 직접 연결할 수 있게 합니다. 협동 로봇과 물류 매니퓰레이터, 교육용 로봇 플랫폼에 적용될 수 있어 모듈 조합만으로 다양한 사양의 로봇암을 구성하여 개발 기간과 비용을 크게 절감합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 물품 전달 및 수거를 위한 구형 병렬복합관절 기반의 모듈형 매니퓰레이터 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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