본 기술은 단일 모터와 자력 기반의 비접촉식 동력 전달 메커니즘을 이용한 부족구동 로봇 그리퍼로, 복수의 핑거를 하나의 액추에이터로 구동하며 웜 기어와 자석 기어를 포함한 복합 기구학적 구조를 통해 물체의 형상에 맞게 적응형 파지를 수행합니다.
기존 로봇 핸드는 복잡한 제어와 높은 비용으로 인해 서비스 로봇에 적용하기 어려웠고, 단순 산업용 그리퍼는 다양한 형상의 물체를 유연하게 파지하는 데 한계가 있었습니다.
본 기술은 모터의 동력을 자석 기어와 웜 기어 세트를 통해 각 핑거의 출력축으로 전달하고 토션 스프링과 다단 링크 구조를 활용하여 물체 접촉 시 핑거의 관절이 형상에 맞춰 굽혀지도록 하는 방식을 제안하며, 이를 통해 단일 구동기만으로 적응형 파지를 구현할 수 있습니다. 서비스 로봇과 물류 피킹, 생활 지원 로봇 등에 적용될 수 있어 로봇 핸드의 제작 단가를 크게 낮추면서 파지 성능은 그대로 확보합니다.
본 발명은 산업통상자원부의 다품종 랜덤 피스 피킹이 가능한 인식기술 및 그리퍼 지원을 통해 개발되었습니다.
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