본 기술은 다관절 로봇암 말단에 장착되는 그리퍼 모듈이 2개의 핑거팁에 형성된 체결부와 파지홈을 통해 디바이스 모듈의 로드형 체결 보조부를 탈착하거나, 볼트 등의 작업 대상물을 파지하는 기구적 메커니즘 제공합니다.
작업 교체 시마다 디바이스 툴을 수동으로 교체해야 하여 작업 효율이 낮고, 툴 체인저 사용 시 교체 시간이 과도하게 소요되는 문제가 있었습니다.
본 기술은 핑거팁 내측에 오목한 체결부와 이를 가로지르는 파지홈을 형성하고, 디바이스 모듈의 돌출된 로드형 체결 보조부를 상기 체결부에 삽입하여 결합하며, 파지홈을 통해 볼트 등을 파지할 수 있도록 설계된 기구적 인터페이스 구조입니다. 제조 자동화와 조립 공정, 서비스 로봇에 적용될 수 있어 툴 체인저 없이 디바이스 툴을 교체해 작업 전환 효율을 높입니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 Grand ICT 연구센터 지원을 통해 개발되었습니다.
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