고 자유도 로봇 핸드

손바닥 내장 모터와 와이어·기어 구동을 결합한 고 자유도 로봇 핸드

본 기술은 손바닥 모듈 내부에 복수의 모터 세트를 구비하고, 와이어 구동부와 기어 구동부를 결합하여 손가락 마디의 굽힘/펼침 동작 및 외전/내전(Abduction/Adduction) 동작을 구현하는 고 자유도 로봇 핸드 설계 기술입니다.

종래 텐던 구동 로봇 핸드는 모터 및 제어기 부피로 인해 팔뚝 쪽에 구동부를 장착해야 하는 제약이 있어 실사용 공간 적용이 어렵고, 시스템의 부피가 커지는 문제점이 존재합니다.

본 기술은 손바닥 모듈 내부로 구동 모듈을 내재화하고, 손가락 마디별 와이어 경로를 제어하는 베어링 어레이 및 모터 회전 범위를 제한하는 스토퍼 부재를 포함하여 독립적인 다자유도 제어를 구현합니다. 또한, 손바닥 모듈과 각 손가락 모듈을 탈부착 가능한 구조로 설계하여 유지보수 편의성을 증대합니다. 휴머노이드와 제조 자동화, 서비스 로봇에 적용될 수 있어 팔뚝 구동부 없이 손바닥 내부에서 다자유도 동작과 손쉬운 유지보수를 구현합니다.

‍

‍

Key Features:

• 손바닥 모듈의 타측과 탈부착 가능하게 결합되는 제2 베이스 프레임, 및 베이스 프레임에 연결되며, 복수 개의 제2 마디로 이루어지는 제2 손가락부를 포함하는 제2 손가락 모듈
• 구동 모듈은, 복수 개의 제1 마디 및 복수 개의 제2 마디 각각과 개별 연결되는 와이어에 구동력을 제공하는 와이어 구동부
• 복수 개의 제1 마디로 이루어지는 적어도 둘 이상의 제1 손가락부를 포함하는 제1 손가락 모듈
• 손바닥 모듈의 내부에 장착되며, 적어도 둘 이상의 제1 손가락부와 제2 손가락부를 동작시키는 구동 모듈

‍

본 발명은 산업통상자원부의 멀티모달인식 기반으로 일상생활환경의 다양한 물체를 파지 조작하고 도구 활용 작업이 가능한 로봇 작업 제어 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.