기어 링키지 구동 모듈형 로봇 핸드

등속 조인트와 베벨·평기어 링키지로 외전과 굽힘을 구현한 모듈형 로봇 핸드

본 기술은 등속 조인트, 베벨 기어, 평기어 및 링크 메커니즘을 조합하여 손가락 모듈의 외전/내전(A/A) 및 굽힘/펼침 동작을 구현합니다. 구동 모듈을 손바닥 모듈 내부에 배치하고 기어비 설정을 통해 마디별 종속적 구동을 수행함으로써 소형화와 성능 안정성을 확보합니다.

텐던 구동 방식은 장력 변화로 인한 유지보수의 어려움이 발생하며, 직접 구동 방식은 모터 및 감속기 부품의 배치로 인해 로봇 핸드의 크기가 커지는 문제가 있습니다.

본 기술은 등속 조인트를 사용하여 손가락의 굽힘/펼침 동작 시 외전/내전 동작과의 간섭을 제거하고, 기어 링키지 구조를 통해 모터를 손바닥 모듈 내부에 집약시켜 사람 손 크기와 유사하게 제작 가능하도록 구성합니다. 제조 자동화와 서비스 로봇, 휴머노이드에 적용될 수 있어 텐던 구동의 유지보수 부담 없이 소형화와 동작 안정성을 확보합니다.

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Key Features:

• 제1 손가락 모듈을 A(abduction)/A(adduction) 동작시키는 제1 링키지부 및 제1 손가락 모듈을 굽힘/펼침 동작시키는 제2 링키지부를 포함하는 제1 링키지 모듈
• 제2 손가락 모듈을 A/A 동작시키는 제3 링키지부 및 제2 손가락 모듈을 굽힙/펼침 동작시키는 제4 링키지부를 포함하는 제2 링키지 모듈
• 손바닥 모듈의 일측과 탈부착 가능하게 결합되는 적어도 둘 이상의 제1 손가락 모듈
• 제1 링키지 모듈 및 제2 링키지 모듈에 구동력을 제공하는 구동 모듈

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본 발명은 산업통상자원부의 멀티모달인식 기반으로 일상생활환경의 다양한 물체를 파지 조작하고 도구 활용 작업이 가능한 로봇 작업 제어 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.