본 기술은 상하로 배치된 제1 그리퍼 유닛과 제2 그리퍼 유닛을 댐핑 유닛으로 연결하여, 적층된 다수의 대상물을 독립적이면서도 유기적으로 가압 및 파지할 수 있는 다중 그리퍼 메커니즘입니다. 제1 그리퍼는 좌우 이동, 제2 그리퍼는 전후 이동하며, 댐핑 유닛의 신축 부재와 탄성 부재를 통해 제1 대상물 파지 과정에서 제2 그리퍼 유닛이 제2 대상물을 가압하며 높이가 자동으로 조절되는 구조입니다.
기존 단일 그리퍼는 측면이 선형인 대상물 파지에 최적화되어 있어, 상단부가 아래쪽보다 외측으로 돌출된 구조의 대상물을 픽업하기 어렵고, 적층된 물체를 동시에 픽업할 수 없는 비효율성입니다.
본 기술은 좌우 이동형 제1 그리퍼와 전후 이동형 제2 그리퍼를 수직으로 배치하고, 두 유닛 사이에 신축 부재와 탄성 부재를 포함하는 댐핑 유닛을 적용하여, 제1 대상물 파지 시 발생하는 가압력을 이용하여 제2 그리퍼 유닛이 제2 대상물을 안정적으로 파지하도록 높이 차이를 자동으로 조절하는 구성합니다. 물류 피킹과 제조 자동화, 서비스 로봇에 적용될 수 있어 상단이 돌출되거나 적층된 물체를 한 번에 픽업해 처리 효율을 높입니다.
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