로봇 발

텐세그리티 인장 구조로 충격을 흡수하는 유연 보행형 로봇 발

본 기술은 텐세그리티(Tensegrity) 구조를 기반으로 한 로봇 발 장치로, 복수의 프레임(전족부, 후족부, 발목부)이 물리적으로 직접 결합되지 않고 다수의 인장부(케이블)에 의해 인장력을 유지하며 유연한 보행 동작을 구현합니다.

종래의 강체 기반 로봇 발은 구조상 충격 흡수 성능이 제한적이고, 관절 회전축에 모터를 직접 장착해야 하므로 중량이 무겁고 구조적 복잡성으로 인해 구동 범위 확보가 어려움이 있었습니다.

본 기술은 전족부, 후족부, 발목부 프레임을 인장재인 케이블(인장부)로 연결하여 전체 구조의 장력을 조절함으로써 저중량으로 유연한 충격 흡수와 다방향 회동(배굴, 저굴, 회내/회외)을 가능하게 합니다. 관절 구동 모터를 발목 구조체 외부로 배치 가능하게 하여 시스템 전체의 중량을 줄입니다. 보행 로봇과 재난 대응 로봇, 험지 이동 플랫폼에 적용될 수 있어 사람의 발과 유사한 충격 흡수와 유연한 보행을 구현합니다.

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Key Features:

• 우측 전족 프레임과 교차하는 우측 후족 프레임 및 좌측 후족 프레임 및 우측 후족 프레임 사이의 후족부 연결부를 갖는 후족부
• 좌측 발목 프레임, 좌측 발목 프레임 측면에 설치되는 중단 프레임 및 좌측 발목 프레임에 대향하여 중단 프레임 측면에 설치되는 우측 발목 프레임을 갖는 제1 발목부
• 좌측 전족 프레임, 우측 전족 프레임 및 좌측 전족 프레임과 우측 전족 프레임을 연결하는 후단 고정바를 갖는 전족부
• 전족부, 후족부, 제1 발목부 및 제2 발목부 중 적어도 하나에 인장력을 제공하는 인장부

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본 발명은 과학기술정보통신부의 공압 및 텐던 혼합 구동을 이용한 텐세그리티 로봇 시스템 지원을 통해 개발되었습니다.