표면 적응형 로봇 그리퍼

음압 흡착 파지 모듈과 와이어 장력 제어로 표면 형상에 적응하는 로봇 그리퍼

본 기술은 음압 흡착 방식의 파지 모듈들을 체인 구조의 연결 아암으로 연결하고, 와이어 장력 조절부를 통해 아암의 형상을 변형시킴으로써 대상 물체의 표면 형상에 적응적으로 파지하는 로봇 그리퍼 메커니즘입니다.

물류 터미널과 같이 파지 대상 물체의 형태, 재질, 부피가 표준화되지 않은 환경에서 고정된 형태의 그리퍼로는 안정적인 파지가 어려운 문제가 있었습니다.

본 기술은 복수의 파지 모듈과 이들을 연결하는 체인 구조의 아암(링크), 그리고 와이어와 권선 롤러, 슬라이딩 가능한 장력 조절 풀리를 사용하여 아암의 굴곡을 제어함으로써 물체 표면에 맞게 그리퍼의 형상을 가변시키는 구조입니다. 물류 피킹과 서비스 로봇, 제조 자동화에 적용될 수 있어 규격이 다른 다양한 물체를 그리퍼 교체 없이 안정적으로 파지합니다.

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Key Features:

• 복수의 제1 연결 링크 중 하나의 상부에 결합되고, 전후 방향으로 관통된 홀을 갖는 튜브 구조로 제공되는 제1 상부 와이어 안내 부재
• 전후 방향으로 관통된 홀을 갖는 튜브 구조로 제공되는 제1 하부 와이어 안내 부재를 포함하는 표면 적응형 로봇 그리퍼.
• 메인 파지 모듈의 전방에 위치되고, 음압을 통해 물건을 흡착 파지하는 제1 적응형 파지 모듈
• 제1 연결 아암은, 상호 체인 구조로 연결되는 복수의 제1 연결 링크

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본 발명은 과학기술정보통신부의 노동환경 개선을 위한 로봇 작업지능 핵심기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.