그리퍼 장치

크랭크-피스톤 메커니즘과 단일 모터로 파지 위치를 조절하는 그리퍼 장치

본 기술은 크랭크-피스톤 메커니즘을 기반으로 단일 구동 모터를 사용하여 한 쌍의 그리퍼 핑거를 연동하고, 대상체의 크기에 따라 파지 위치를 제어할 수 있도록 로드 승강 높이를 조정하는 매니퓰레이터 말단 장치 기술입니다.

기존 링크 및 평행 타입 그리퍼는 그리퍼 개별 구동을 위해 다수의 모터를 필요로 하여 구성이 복잡하고, 고속 동작에 부적합하며, 작업 효율성이 떨어지는 한계가 있습니다.

본 기술은 지지 플레이트상에 개구를 형성하고 크랭크 축의 회전력을 전달받아 상하 승강하는 로드 메커니즘을 구성합니다. 대상체를 파지할 때 발생하는 반발력을 핑거 가이드부의 탄성체와 브라켓 구조를 통해 흡수·안내하여 파지 동작을 수행하며, 모터 제어를 통해 로드의 승강 높이를 변경하여 파지 대상체 크기에 대응합니다. 물류 피킹과 제조 자동화, 서비스 로봇에 적용될 수 있어 하나의 모터로 다양한 크기의 물체를 고속으로 파지합니다.

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Key Features:

• 제1 핑거와 제2 핑거가 대상체를 파지하는 과정에서 제1 핑거와 제2 핑거가 대상체를 누르는 힘으로 인한 제1 핑거와 제2 핑거의 후퇴를 안내하는 핑거 가이드부
• 핑거 가이드부를 지지하는 지지 플레이트를 포함하되, 지지 플레이트에는 제1 핑거와 제2 핑거의 사이 구간에 개구가 형성되며, 지지 플레이트와 결합하는 크랭크 축
• 크랭크 축과 결합하고, 크랭크 축의 회전에 따라 그 상단이 개구를 통해 제1 핑거와 제2 핑거의 사이 구간으로 승강하는 제1 로드를 포함하는 그리퍼 장치.
• 제1 핑거와 소정 거리로 이격하여 서로 마주보며 배치되고, 제1 핑거와의 사이 공간에서 제1 핑거와 함께 대상체를 파지하는 제2 핑거