본 기술은 단안 카메라로 획득한 이미지 내 투영된 객체의 크기와 실제 객체의 기설정된 규격 정보를 비교하여 거리를 산출하고, 이미지 내 객체 위치에 따른 오차 범위를 차등 적용하여 원형 밴드 영역을 생성한 뒤, 이들 영역의 중첩 구간을 통해 이동 객체의 현재 위치를 추정합니다.
단안 카메라만을 사용하는 환경에서 객체까지의 정확한 거리 추정 시 발생하는 불확실성 문제 및 복잡한 환경에서의 위치 추정 정밀도 저하가 발생했습니다.
본 기술은 이미지 내 투영된 객체의 너비, 카메라 초점 거리, 실제 객체의 너비를 이용해 객체별 거리를 산출하고, 투영된 객체의 위치에 따라 오차 범위를 다르게 설정하여 실제 객체 좌표 중심의 원형 밴드를 구성한 후 교차 영역을 통해 위치를 특정합니다. 자율주행 로봇과 서비스 로봇, 물류 이송 플랫폼에 적용될 수 있어 단일 카메라만으로 복잡한 환경에서 위치 추정 정확도와 신뢰성을 높입니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 인공지능융합혁신인재양성 지원을 통해 개발되었습니다.
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