이동경로 제어 장치 및 방법

‍로봇청소기 이동경로 실시간 제어방법

본 기술은 이동경로 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 비행기, 자동차 등의 이동 물체에 적용될 수 있는 이동경로 제어 장치 및 방법에 관한 것입니다.

기존 적외선 센서 또는 초음파 센서를 채택한 로봇청소기는 장애물을 감지하기 전까지의 이동 경로를 제어하기 어렵다는 문제가 있으며 장애물 사이에 공간이 있을 경우, 이로 진입하는 것을 방지할 수 없다는 문제가 있으며, 해당 공간으로 진입하여 빠져나오지 못하는 경우가 종종 발생하게 됩니다. 이에 본 기술은 자율주행을 수행하는 물체의 이동경로를 실시간으로 제어할 수 있는 이동경로 제어 방법을 제안합니다.

본 기술은 이동 물체가 전면에 위치한 경계선과 수직이 되는 방향으로 입사할 수 있도록 진행 방향을 제어할 수 있고 이동 영역을 벗어난 경우 복귀하도록 하고 이동 경로를 실시간으로 제어할 수 있어 로봇, 청소기 등 이동물체에 적용될 수 있습니다.

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Key Features:

• 영역 경계선상에 위치한 복수개의 신호 발생부로부터 신호를 수신
• 발생부로부터 수신한 신호를 이용하여 물체와 제1신호 발생부 측정
• 소정 시간동안 제1신호 발생부 및 제2신호 발생부간의 거리 차이(differential)의 변화값을 이용하여 물체 진행 방향을 판단
• 제1신호 발생부 및 제2신호 발생부간의 거리 합(sum)의 변화값을 이용하여 물체가 경계선 외부로 이동하였는지 여부를 판단하는 제2처리부를 포함

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