다중 히스토그램을 이용한 객체 추적 방법 및 이를 이용한 객체 추적 시스템

저화질 영상에도 우수한 객체 정밀 추적 시스템

본 기술은 객체 추적 방법 및 객체 추적 시스템에 관한 것으로, 목표 객체에 대하여 적어도 둘 이상의 특성들(Feature)에 대한 다중 히스토그램들을 얻고 이들 중 최대 비용을 갖는 하나의 특성을 선택하여 파티클 필터를 적용하여 객체 추적을 함으로써, 환경에 강건한 객체 추적 방법 및 장치에 관한 것입니다.

기존 객체 추적 방법은 조명 및 배경 변화, 저화질 영상 등 다양한 환경에서 정확도 저하 문제를 겪었습니다. 본 기술은 이런 한계를 극복하기 위해 다중 히스토그램과 Minimax 추정 기법을 결합한 파티클 필터 기반의 객체 추적 기술을 제시합니다. 두 가지 이상의 특성(feature) 정보를 분석하여 최적의 특성을 선택, 파티클 무게를 계산함으로써 어떤 환경에서도 정확한 추적이 가능합니다.

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Key Features:

• 몬테카를로 샘플링(파티클 필터) 방법에 Minimax 추정 기법을 접목한 새로운 객체 추적 방법
• 객체의 색상(RGB, HSV), 형태(HOG) 등 여러 특징에 대한 다중 히스토그램을 동시에 생성
• 참조 모델과의 바타차야 거리를 계산하여 비용을 구하며 이 중 가장 큰 비용(최대 거리)을 갖는 특징 하나를 선택
• Minimax 기법을 통해 조명, 그늘, 밝기 변화 등 추적을 방해하는 요인이 발생했을 때, 해당 요인에 가장 큰 영향을 받는 특징을 기준으로 삼아 안정적인 추적 성능을 유지

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