본 기술은 레이저 스캐너 및 하방 거리 센서로부터 획득한 환경 정보를 기반으로 기존의 점유 확률 격자 지도에 시맨틱 인덱스를 결합한 시맨틱 격자 지도를 생성하고, 이를 활용하여 미지 영역의 경계면을 추출해 탐사 경로를 계획하는 기술입니다.
종래의 점유 격자 지도는 장애물의 존재 여부만 파악할 수 있고 문이나 추락 지역 같은 장애물의 특성을 구분하지 못해 주행 안전성을 확보하기 어려우며, 지도 작성과 탐사 시 메모리 부하와 경로 계획의 위험성이 존재했습니다.
본 기술은 환경 정보에서 직선군을 추출하여 문 특징을 식별하고 하방 거리 센서로 추락 지역을 감지하여 시맨틱 인덱스로 분류하며, 미지와 기지 영역의 경계면을 군집화하여 탐사 후보 노드를 설정하는 방식을 제안합니다. 실내 자율 탐사 로봇에 적용될 수 있어 계단이나 낭떠러지 같은 위험 요소를 사전에 인지하여 추락 사고를 방지합니다.
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