본 기술은 거리 센서로부터 추출된 복수의 측정 다리와 타겟 다리를 SJPDAF 기법으로 1차 매칭하여 확률을 산출한 뒤, 다리 쌍 기반의 그룹핑을 수행하여 2차 사후 확률을 계산함으로써 타겟 할당의 정확도를 높이는 다리 추종 방법입니다.
기존 기술은 다리 측정값을 각각 독립적인 타겟으로 처리하거나 단순히 가장 가까운 두 다리를 묶어 할당함에 따라, 사람이 많은 환경에서 타겟의 다리가 뒤바뀌거나 단일 다리만 검출되는 상황에서 추종 오류가 발생하는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 기존 매칭 단계에 다리 한 쌍 그룹핑 단계를 추가하여 개별 요소뿐만 아니라 두 다리의 조합을 고려한 새로운 사후 확률 계산 알고리즘을 도입하는 방식을 제안합니다. 안내 로봇과 짐 운반 로봇 등 사람을 따라다니는 서비스 로봇에 적용될 수 있어 혼잡한 공간에서도 목표 인물을 놓치지 않고 안정적으로 추종합니다.
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