본 기술은 복수의 이동 로봇 간 주행 우선 순위를 기반으로 경로를 생성하고, 주행 중 충돌이 예측될 때 우선 순위가 낮은 로봇의 경로를 재계산하여 동적 환경에서의 교착 상태를 방지하고 최적 경로를 유지하는 충돌 회피 경로 생성 방법입니다.
기존의 분산화된 경로 계획 방법은 로봇 간 충돌이나 교착 상태 발생 시 경로를 수정하거나 속도만을 조절하여 대처하므로, 상호 경로 간섭 상황에서 효율적으로 대처하지 못하거나 교착 상태가 지속되는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 초기 우선 순위와 경로 비용, 임무 중요도를 종합한 주행 우선 순위를 설정하고 충돌 예측 시 우선 순위가 낮은 로봇의 경로를 노드와 에지의 점유 시간 정보를 고려하여 재계산하는 방식을 제안합니다. 물류 창고와 스마트 팩토리의 다중 로봇 운영에 적용될 수 있어 교착으로 인한 라인 정지를 근본적으로 차단하고 전체 처리량을 극대화합니다.
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