본 기술은 근전도 센서로 사용자의 근육 활동 신호를 측정하고 신호 분석을 통해 근력을 정량화한 뒤, 로봇 구동에 필요한 파워에서 사용자의 잔존 근력을 차감한 수준으로 보조력을 제어하여 능동적인 근육 사용을 유도하는 웨어러블 보행 보조 로봇 제어 장치 및 방법입니다.
기존 보행 보조 로봇은 완전 마비 환자의 보조에 집중하여 근력이 일부 남아 있는 환자가 사용할 경우 로봇에 전적으로 의존하게 되어 근육 소실이 발생하거나, 사용자 근육 움직임과 로봇 보조 간의 부조화로 외상 위험이 존재하는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 근전도 신호를 바탕으로 현재 근력을 분석하고 전체 구동 필요 파워 중 사용자의 근력을 제외한 나머지 보조력을 계산하되 기 설정된 비율로 구동 파워를 낮게 결정하여 자발적인 근육 개입을 유도하는 방식을 제안합니다. 뇌졸중 재활과 고령자 보행 훈련에 활용될 수 있어 로봇 의존을 방지하고 잔존 근력을 증진시키는 능동 재활을 실현합니다.
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