본 기술은 사용자의 양발에 서로 다른 촉각 자극을 가하고 동작 상상을 유도하여 발생하는 뇌 신호를 수집하며, 로봇 이동 시 발생하는 움직임 잡음을 참조 신호와 독립성분 분석으로 제거한 뒤 뇌 신호 분류기를 통해 보행 의도와 속도, 보폭을 산출하여 착용형 로봇을 제어하는 기술입니다.
기존 뇌-기계 인터페이스 기술은 하지 마비 환자 재활 시 오른발과 왼발의 움직임 의도를 직관적으로 구분하기 어렵고, 로봇 작동 시 발생하는 움직임 잡음이 뇌 신호에 왜곡을 유발하여 의도 인식의 정확도가 낮아지는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 왼발과 오른발에 서로 다른 주파수의 촉각 자극을 부여하여 뇌파 패턴을 유도하고 로봇의 관성 센서 값을 참조 신호로 활용해 움직임 잡음을 실시간 제거하며, 다중 분류기 앙상블로 보행 의도를 구별하는 방식을 제안합니다. 하지 마비 환자의 재활과 보행 재건에 활용될 수 있어 사용자의 의도를 정확히 반영하는 직관적인 로봇 제어를 실현합니다.
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