본 기술은 비정형 환경에서 다수의 대상 물체를 목표 영상의 배치 상태와 일치시키기 위해, 영상 분할기로 현재 영상과 목표 영상을 분할하고 심층강화학습 기반의 작업 순서 계획과 동작 추정 모델을 순차 적용하여 다관절 로봇을 제어하는 정리정돈 시스템입니다.
기존의 청소 로봇은 단순 이물질 흡입에 국한되며, 비정형 환경의 물체 정리정돈을 위해서는 작업자가 미리 정해진 순서와 위치를 지정해야 하는 비효율성과 유연성 부족 문제가 있었습니다.
본 기술은 인공지능 기반 영상 분할과 심층강화학습 기반의 작업 순서 및 동작 추정, 3차원 점군 처리와 적대적 신경망을 결합하여 로봇의 최종 동작을 계획하는 방식을 제안하며, 이를 통해 사전 지정 없이 스스로 정리정돈 계획을 수립할 수 있습니다. 가정용 서비스 로봇과 매장 진열 자동화 등에 적용될 수 있어 로봇이 수행 가능한 가사·서비스 업무의 범위를 크게 넓힙니다.
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