본 기술은 관절 토크 센서 데이터를 기반으로 외력 추정 관측기를 통해 추정 관절 토크를 산출하고, 고주파 성분 추출을 통해 의도된 작업 접촉과 의도치 않은 충돌을 주파수 도메인에서 구분하여 각각의 제어 모드를 실행하는 주파수 기반 로봇 머니퓰레이터 제어 방법입니다.
기존 능동 제어 방식은 센서와 제어 연산 시간으로 인해 충돌 시 신속한 대응이 어렵고, 수동 제어 방식은 비선형적인 동작 제어가 어려우며 설계 자유도가 제한되는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 외력 추정 관측기로 산출된 관절 토크의 고주파 성분을 임계값과 비교하여 충돌 의도성 여부를 판별하고, 충돌로 판정되면 충돌 방향과 위치를 역산하여 반대 방향으로 회피 구동하는 방식을 제안합니다. 협동 로봇과 조립 자동화 설비에 적용될 수 있어 정상 작업은 방해하지 않으면서 위험한 충돌에만 즉각 반응하는 안전성을 확보합니다.
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