본 기술은 중공 샤프트를 통한 입력 토크를 하모닉 기어 감속기로 전달하고, 스프링 지지 롤러 블록이 경사캠과 접촉하여 임계치 이하에서는 강성을 유지하고 임계치 이상의 충격 시 비선형적으로 변형하여 충격을 흡수하는 캠 기반 통합 안전 관절 유니트입니다.
종래의 능동 제어 방식은 센서와 제어 시스템의 응답 시간 지연으로 순간적인 충격 대응이 어렵고, 수동 제어 방식은 스프링의 선형적 특성으로 인해 불필요한 처짐이 발생하거나 설계 자유도가 제한되는 한계가 있었습니다.
본 기술은 롤러와 경사캠 사이의 접촉 구조를 활용한 비선형 강성 구현과 캠 좌굴부 구조를 통해 기구적 안전성을 확보하고 토크 센서 스포크로 정밀 토크 감지를 결합하는 방식을 제안합니다. 인간과 협업하는 로봇의 관절에 적용될 수 있어 평상시에는 견고하고 충돌 시에는 즉각 유연해지는 이상적인 안전 특성을 제공합니다.
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