본 기술은 로봇 팔의 링크 관절부에 스프링과 와이어, 풀리 및 카운터밸런서 구조를 적용하여 링크 자중으로 인한 토크를 기구적으로 상쇄하고, 더블 패러렐로그램 유니트로 다자유도 링크의 기준 각도를 일치시키는 토크 프리 로봇 팔입니다.
로봇 팔 설계 시 자중에 의해 관절부에서 발생하는 토크로 인해 고성능 고가의 모터와 감속기가 요구되어 제조 원가가 상승하고, 서비스 로봇으로 범용 활용하기 어렵다는 한계가 존재했습니다.
본 기술은 스프링의 압축력과 와이어의 인장력을 이용한 카운터밸런서를 관절마다 배치하여 자중 토크를 상쇄하고 패러렐로그램 와이어 구조로 상위 링크의 회전이 하위 링크에 미치는 중력 토크까지 보상하는 방식을 제안합니다. 서비스 로봇과 협동 로봇에 적용될 수 있어 저가의 소형 모터로도 구동 가능해져 로봇 팔의 대중화를 앞당깁니다.
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