본 기술은 토크 센서 또는 모터 전류로부터 측정된 관절 토크값을 주파수 필터로 필터링하고 머니퓰레이터의 물성치와 위치·속도 정보를 이용한 수학적 모델 기반 예측값과 비교하여, 가속도 정보 없이 실시간으로 충돌 외력을 산출하고 감지하는 충돌 감지 장치 및 제어 방법입니다.
가속도 센서가 없는 경우 관절 위치값의 2차 미분을 통한 가속도 정보 산출이 노이즈에 취약하며, 로봇의 물성치 오차가 충돌 감지의 성능 저하나 오작동을 유발하는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 관절 토크에 필터링을 적용하여 가속도 항을 배제한 수식 모델을 구현하고 작업물 파지 여부에 따른 물성치 수정 연산을 통해 물성치 정보를 실시간 보정하는 방식을 제안합니다. 협동 로봇과 산업용 매니퓰레이터에 적용될 수 있어 가속도 센서 없이도 물체를 든 상태까지 반영한 정확한 충돌 감지를 구현합니다.
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