본 기술은 실내 GPS를 통해 이동 로봇의 제1 몸체 움직임을 실시간으로 감지하고 이를 앞먹임 신호로, 비전 센서로부터의 피드백 신호와 함께 제어기에 입력하여 카메라 마운트인 제2 몸체를 능동적으로 구동함으로써 목표물에 대한 비전 트래킹 정확도를 유지하는 시스템 및 방법입니다.
이동 로봇의 주행부가 회전하거나 진동할 때 로봇 본체와 함께 비전 센서가 움직여 목표물이 인식 범위를 벗어나거나 영상 신호에 번짐 현상이 발생하여 인식률과 정확도가 저하되는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 제1 몸체의 이동 및 회전 정보를 실내 GPS 삼각 측량으로 획득하고 제어기를 통해 제1 몸체의 움직임과 반대 방향으로 제2 몸체를 구동하여 보상하는 액티브 비전 트래킹 시스템을 제안하며, 관성 센서와 엔코더를 병용하여 움직임 감지 오차를 보정함으로써 정확한 추적을 수행할 수 있습니다. 실내 감시 로봇과 물류 자동화 설비, 정밀 촬영 장비 등에 적용될 수 있어, 실내 GPS 기반의 정밀한 보상 제어로 이동 중에도 흔들림 없는 영상 추적을 보장합니다.
본 발명은 지식경제부의 u-로봇 HRI 솔루션 및 핵심소자 기술개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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