본 기술은 가변 모멘트 아암 메커니즘을 적용하여 외부 하중의 위치 변화에 따른 모멘트 변동을 와이어 드럼의 기하학적 형상과 탄성체의 변형량 조절을 통해 기구적으로 상쇄하는 가변 모멘트 아암 기반 하중 보상 유니트입니다.
종래의 무게 추 방식은 장비 질량을 증가시켜 이동성을 저하시키며, 일반적인 스프링 방식은 위치 변화에 따라 중력 토크와 탄성력 간의 비선형성으로 일정한 보상력을 유지하기 어렵고, 모터와 센서를 이용한 방식은 단가 상승과 제어 복잡성을 초래하는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 와이어 드럼의 회전축 중심으로부터의 모멘트 길이가 회전 변위에 따라 변화하도록 설계하여 스프링의 탄성 복원력 변화를 드럼의 기하학적 모멘트 아암 변화로 보정하는 방식을 제안합니다. 착용형 보조 기구와 로봇 암에 적용될 수 있어 위치가 변해도 일정한 보상력을 유지하는 정교한 중력 보상을 실현합니다.
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