본 기술은 실시간으로 피드백되는 현재 포즈 정보를 기반으로 참조 포즈 데이터를 변조하고 궤적을 편집하여 바이페드의 균형을 유지하는 데이터 기반 바이페드 제어 장치 및 방법입니다.
기존에는 외부 환경 변화나 물리적 외력에 의해 바이페드가 균형을 잃고 넘어지는 문제와 모션 데이터를 추적할 때 발생하는 측정 오차의 문제점이 있었습니다.
본 기술은 밸런스 유지 모듈을 통해 타겟 포즈를 실시간으로 변조하고 동기화 모듈을 통해 참조 모션의 프레임을 삭제하거나 추가하는 방식을 제안하며, 이를 통해 현재 포즈와 참조 데이터 간의 불일치를 실시간으로 보정하여 외력에도 안정적인 보행을 유지할 수 있습니다. 휴머노이드 로봇과 보행 로봇, 로봇 모션 제작 분야에 활용될 수 있으며, 외력에도 넘어지지 않는 안정적인 보행을 구현하여 이족보행 로봇의 실용화를 앞당깁니다.
EP2594374A1, US9336182B2
