본 기술은 이동 가능한 제1 몸체와 비전 센서가 탑재된 제2 몸체를 분리하여, 제1 몸체의 움직임을 거리 센서 기반의 앞먹임 제어로 보상하고 비전 센서의 되먹임 신호를 결합하여 목표물 추적 성능을 유지하는 거리 센서를 이용한 비젼 트래킹 시스템 및 방법입니다.
이동 로봇의 주행 중 발생하는 진동이나 급격한 방향 전환으로 인해 동일 몸체에 고정된 비전 센서의 시야에서 목표물이 이탈하거나 영상 번짐 현상이 발생하여 인식 정확도가 저하되는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 제1 몸체의 이동과 회전 정보를 거리 센서로 감지하여 제2 몸체를 반대 방향으로 구동시키는 앞먹임 제어 시스템을 구축하고 비전 센서 자체의 되먹임 신호를 결합하는 방식을 제안하며, 이를 통해 제2 몸체의 위치와 자세를 실시간으로 보정하여 안정적인 목표물 추적을 수행할 수 있습니다. 순찰 로봇과 이동형 촬영 장비, 물류 로봇 등에 적용될 수 있어, 주행 진동과 급회전에도 목표물 추적을 유지하여 로봇 비전 시스템의 실용성을 한층 높입니다.
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