본 기술은 이동 로봇의 주행을 담당하는 제1 몸체와 비전 센서를 탑재한 제2 몸체를 분리하여 제어하는 비젼 트래킹 시스템으로, 제1 몸체의 구동 명령으로부터 예측되는 이동 정보를 산출하고 이를 바탕으로 제2 몸체의 지향 방향을 실시간으로 보정하는 기술입니다.
이동 로봇의 주행부와 비전 센서가 동일한 몸체에 고정되어 있어 로봇 이동 시 촬영 대상이 화각을 벗어나거나 영상에 번짐 현상이 발생하여 인식률과 정확도가 저하되는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 제1 몸체의 구동 명령을 이용한 예측 이동 정보와 관성 센서 등 감지부를 통한 실제 이동 정보를 조합하여 제2 몸체 구동 제어 신호를 생성하는 방식을 제안하며, 영상 정보를 되먹임 신호로 활용하여 외란을 측정하고 제2 몸체의 지향 방향을 능동적으로 보정할 수 있습니다. 이동형 감시 로봇과 촬영 드론, 자율주행 차량 등에 활용될 수 있으며, 주행 중에도 목표물을 안정적으로 주시하여 영상 인식의 정확도를 크게 향상시킵니다.
본 발명은 지식경제부의 u-로봇 HRI 솔루션 및 핵심소자 기술개발 지원을 통해 개발되었습니다.
JP5760084B2, US9996084B2
