본 기술은 수중 이미지 처리장치가 자유 이동 중 이미지와 위치를 체크포인트로 저장하고, 역추적 이동 시 실시간 촬영 이미지와 저장된 이미지를 비교하여 상대적 위치 오차를 산출하고 보정하는 항법 장치입니다.
수중 환경에서 추측항법을 사용하면 센서 오차가 누적되어 정확한 위치 파악에 한계가 있고, 특히 특징점이 없는 수중 환경에서는 로봇의 위치를 보정할 수단이 부재한 문제점이 있었습니다.
본 기술은 이미지에서 특징점이 검출되면 특징점 매칭을, 검출되지 않으면 푸리에 변환을 적용하여 위치 오차를 도출하는 방식을 제안합니다. 수중 탐사 로봇과 해양 구조물 점검 장비에 적용될 수 있어 특징점이 없는 균질한 수중 환경에서도 원래 경로로 정확히 복귀하는 신뢰성을 확보합니다.
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