본 기술은 인공 표식의 절대 기하학적 관계 데이터를 미리 등록하고, 이동 로봇이 거리 센서로 감지한 인공 표식들 간의 상대적 기하학적 관계를 계산하여 등록된 데이터와 매칭함으로써 로봇의 전역 위치를 추정하는 방법입니다.
종래 기술의 인공 표식은 일정한 패턴이나 고유 좌표 정보를 포함해야 하는 제약이 있어 설치와 운용의 범용성이 낮고, 오도메트리 누적 오차에 따른 위치 추정 불확실성 문제를 효과적으로 해결하기 어려웠습니다.
본 기술은 등록된 표식 간의 거리와 각도, 면적 정보를 감지된 표식 간의 정보와 비교·매칭하여 위치를 결정하고 아웃라이어 제거와 식별도 기반 필터링으로 측정 오차 환경에서도 정밀한 매칭을 수행하는 방식을 제안합니다. 물류 창고와 공장의 무인 반송 시스템에 적용될 수 있어 저렴한 무패턴 표식만으로 정밀한 전역 측위를 구현합니다.
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