본 기술은 수중 로봇 유압식 매니퓰레이터의 관절 조인트에 배치된 압력계로 수압차를 측정하여 각 관절 링크의 수직 변위량을 산출하고, 컴퍼스로 측정한 요 각도를 결합하여 엔드 이펙터의 3차원 위치를 추정하는 장치입니다.
탁한 수중 환경에서는 카메라를 이용한 위치 추정이 어렵고, 기존의 회전식 엔코더 방식은 유압식 매니퓰레이터의 거친 작업 환경에 적합하지 않아 정밀한 위치 추정이 곤란한 문제점이 있었습니다.
본 기술은 수압차와 물의 비중량으로 수직 변위량을 산출하고 이를 바탕으로 관절 링크의 피치 각도와 수평 거리 변위량을 계산하며 오프셋 압력계로 롤 각도까지 도출하는 방식을 제안합니다. 수중 작업 로봇과 해양 플랜트 유지보수에 적용될 수 있어 시야가 확보되지 않는 환경에서도 매니퓰레이터의 자세를 정확히 파악합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 스마트 수중 터널 시스템 연구센터 지원을 통해 개발되었습니다.
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