본 기술은 비전 센서로부터 추출한 환경 특징점 및 공간 점유 정보와 모션 센서로부터 계산한 이동 정보를 확률 기반 데이터 융합 기법으로 결합하여 로봇의 위치 추정 정밀도를 향상시키는 모바일 로봇용 SLAM 시스템입니다.
비전 센서만 단독으로 사용할 경우 로봇 이동에 따른 신호 번짐 현상과 동적 환경에서의 정확도 감소로 인해 위치 인식 및 지도 작성 오차가 누적되는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 비전 센서 처리장치와 모션 센서 처리장치, 그리고 이들 정보를 칼만 필터 등 확률 기반 필터로 융합하여 로봇 위치를 재추정하는 제3 처리장치를 포함하는 모듈형 SLAM 구조를 제안하며, 이를 통해 센서 간 상호보완으로 오차 누적을 억제하고 정밀한 지도를 작성할 수 있습니다. 청소 로봇과 물류 로봇, 서비스 로봇 등 실내 자율주행 전반에 활용될 수 있으며, 센서 융합으로 오차 누적을 억제하여 위치 인식의 신뢰성을 크게 끌어올립니다.
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