본 기술은 수술 로봇의 말단 작동부에서 기존 기계적 케이블 구동 방식을 제거하고 전기적 에너지를 직접 공급받아 모터와 기어 구조를 통해 그리핑과 피칭, 요잉 동작을 수행하는 전기 구동식 SOBW형 수술 장치입니다.
기존 수술 로봇은 말단 작동부가 케이블로 구동됨에 따라 관절 수가 증가하고 연장부 길이가 길어질수록 연결 구조가 복잡해지며, 장거리 전동에 의한 백래쉬가 발생하고 케이블이 늘어나거나 끊어지는 등 내구성과 정밀도의 문제점이 있었습니다.
본 기술은 말단 작동부 내부에 모터와 스크류 부재 및 기어부를 직접 배치하여 전기적 에너지를 기계적 에너지로 즉각 변환하는 방식을 제안하며, 이를 통해 케이블 없이 독립적으로 그리핑과 피칭, 요잉 동작을 수행하여 제어 정밀도를 높이고 구조적 소형화를 달성할 수 있습니다. 복강경 수술 로봇의 말단 장치에 적용될 수 있어, 케이블 구동의 백래쉬와 내구성 문제를 근본적으로 해소하면서 수술 도구의 소형화와 정밀도를 함께 향상시킵니다.
본 발명은 교육과학기술부의 항공우주공학/전자/기계공학을 적용한 차세대 복강경 수술 도구 개발의 가능성 검토 연구 지원을 통해 개발되었습니다.
US2014-0243887A1, US9968413B2
