본 기술은 초음파 카메라를 구비한 수중로봇이 오브젝트 주변을 복수 방향으로 이동하며 획득한 영상데이터로부터 3차원 포인트 클라우드를 산출하고, 이동 방향별로 그룹핑하여 2차원 투영과 다각형 연산을 거쳐 3차원 폴리곤으로 재구성하는 방법입니다.
기존 초음파 카메라 방식은 3차원 정보를 2차원 평면에 매핑하여 표현함으로써 해저 오브젝트를 실물과 유사한 3차원 형상으로 재현하는 데 한계가 있었습니다.
본 기술은 다각도에서 획득한 포인트 클라우드를 그룹핑하고 최대 오버래핑 폴리곤 연산과 노이즈 제거 후처리를 통해 고정밀 3차원 형상을 구현하는 방식을 제안합니다. 해저 탐사와 침몰물 수색, 해양 구조물 진단에 적용될 수 있어 탁도가 높은 환경에서도 실물에 가까운 형상 정보를 제공합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 스마트 수중 터널 시스템 연구센터 지원을 통해 개발되었습니다.
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