본 기술은 두 개의 독립적인 구동 모터 입력을 사용하여 모터의 회전 방향 조합에 따라 관절의 회전 출력과 강성 조절 기능을 선택적으로 수행하는, 차동 기어 기반의 가변 강성 로봇 관절 시스템입니다.
기존의 가변 강성 관절은 하나의 모터가 관절 구동에만 전담하고 다른 모터가 강성 조절에만 전담하여 구동원의 활용 효율이 낮고 중복된 하드웨어 구성으로 인한 설계 비효율이 존재하는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 제1 회전 모듈을 통해 두 모터의 동일 방향 회전력을 관절 회전으로 전환하고 제2 회전 모듈을 통해 상이 방향 회전력을 직선 운동으로 변환하여 탄성 부재의 예압을 조절함으로써 강성을 가변하는 방식을 제안합니다. 협동 로봇과 재활 로봇에 적용될 수 있어 두 모터를 모두 활용하여 하드웨어 효율과 출력을 동시에 극대화합니다.
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